¿Existe normativa estatal que regule el acceso de personas con discapacidad a zonas restringidas al tráfico?

Sí. El marco básico se establece en el: Real Decreto 1056/2014, de 12 de diciembre, que regula las condiciones de emisión y uso de la tarjeta de estacionamiento para personas con discapacidad. Este Real Decreto fija unas condiciones mínimas comunes en todo el Estado, pero deja a las administraciones locales (ayuntamientos) la regulación concreta mediante sus ordenanzas de movilidad.